我曾经写过一篇《基于CAN总线实现的UDS诊断》基于CAN总线实现的UDS诊断（DoCAN），那篇文章中介绍了在CAN总线上实现诊断通信的机制。随着汽车功能越来越丰富，对总线传输能力的要求也进一步提高，CAN总线的升级版本CAN-FD逐渐部署到了量产车辆上。基于CAN-FD和 ...