本文详细介绍如何利用 MoveIt2 的任务构造器（MoveIt Task Constructor，MTC）在 ROS2 中构建一个完整的机械臂抓取-放置任务流程，包括从规划场景中添加碰撞物体到任务执行的全部步骤。内容基于 EEWORLD 论坛原帖整理，已去除图片和视频，保留所有代码与逻辑说明。